O desejo está relacionado ao princípio do prazer, ou seja, à busca da satisfação imediata dos impulsos, independentemente das consequências. No entanto, à medida que o sujeito cresce, ele é forçado a lidar com o princípio da realidade, que impõe restrições e limitações ao que pode ser feito ou desejado. A vontade, nesse contexto, surge como a tentativa consciente de controlar ou canalizar os desejos inconscientes de maneira que seja aceitável na vida social e racional.
A vontade pode ser vista como uma tentativa do ego de domar ou sublimar os desejos inconscientes, direcionando a energia psíquica (libido) para objetivos mais aceitáveis, como o trabalho, a arte ou relações sociais. Esse processo de sublimação é essencial para o desenvolvimento saudável da psique, pois ajuda a reconciliar os desejos inconscientes com a realidade social e cultural.
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